本報訊 （記者李昱丞）近日，具身智能公司‌深圳超維動力智能科技有限公司‌（以下簡稱“超維動力”）舉辦“降臨GIFTED”發(fā)布會，正式發(fā)布115個自由度全尺寸人形機(jī)器人“KAI”。

    KAI的思路是，借助人類的視角和動作來觀察世界、接觸世界，從而獲得更貼近真實(shí)場景的經(jīng)驗(yàn)。超維動力自研規(guī)?；瘮?shù)采終端KAIHalo。該設(shè)備采用輕量化頭環(huán)形態(tài)，“一芯八攝”，可一站式完成人類世界數(shù)據(jù)采集，不僅能夠記錄第一人稱視角視頻，還能完成人體姿態(tài)與場景點(diǎn)云重建。由于設(shè)備足夠輕便，佩戴者可以在日常工作中自然使用，這意味著采集過程不需要依賴腳本化編排，數(shù)據(jù)也更接近真實(shí)場景。相比刻意設(shè)計(jì)的動作流程，這類數(shù)據(jù)往往能記錄更多樣的動作，更適合人形機(jī)器人訓(xùn)練。

    據(jù)介紹，目前超維動力的世界模型系統(tǒng)已形成閉環(huán)結(jié)構(gòu)，除主體模型外，系統(tǒng)還包括動作模塊和評估模塊。動作模塊會根據(jù)當(dāng)前狀態(tài)生成候選動作，并傳遞給基模型；基模型再根據(jù)候選動作，生成未來狀態(tài)；評估模塊則對軌跡進(jìn)行價值判斷，包括任務(wù)進(jìn)展、是否安全接觸等。

    世界模型讓KAI理解世界，第一人稱數(shù)據(jù)集讓KAI擁有了“人類經(jīng)驗(yàn)”，但還需要一個好的訓(xùn)練范式讓KAI把經(jīng)驗(yàn)轉(zhuǎn)化為技能，這就是三階段訓(xùn)練體系。

    在預(yù)訓(xùn)練階段，KAI使用大量互聯(lián)網(wǎng)和仿真等數(shù)據(jù)，并通過自采的第一人稱視角數(shù)據(jù)去補(bǔ)充全身與環(huán)境交互的語義信息，為KAI構(gòu)建起“空間-語言-視覺-任務(wù)動作”對齊的“常識”。在橋接訓(xùn)練階段，采用UMI和數(shù)采手套等數(shù)據(jù)，去補(bǔ)足預(yù)訓(xùn)練階段精細(xì)手部動作和物理接觸的缺失。在后訓(xùn)練階段，引入具體場景的真機(jī)遙操數(shù)據(jù)，進(jìn)而解決與本體對齊的問題。

    有了數(shù)據(jù)和大腦，最后一步則是要有一個承載能力的身體，也就是高擬人本體，讓它可以自然融入人類日常，并安全地與人交互。這也就是KAI的身體——KaiBot。據(jù)介紹，KAI的高擬人本體能力可以概括為體型擬人、體格擬人、體能擬人和感知擬人四個層面。在體格上，KaiBot具有115個自由度，接近人體的全身運(yùn)動空間，也更接近人類肢體在復(fù)雜環(huán)境下的自然使用方式。同時，KaiBot配備了單手36個自由度的靈巧手，不僅可以承擔(dān)抓握、捏取等精細(xì)操作，也能緩沖碰撞，呈現(xiàn)更安全、更自然的交互特性。同時，其定制化柔順執(zhí)行器不僅幫助機(jī)器人實(shí)現(xiàn)更接近人體的運(yùn)動柔順性，也使雙臂負(fù)載接近20kg，兼顧交互友好性與作業(yè)能力。

（編輯 張文玲）